広い意味では、盲導犬や聴導犬も介助犬に含まれますが、それ以外の介助犬はまだ歴史も浅く日本では1990年代に入ってからアメリカで訓練を受けた女性が始めて介助犬を利用しています。

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犬の訓練は、以前は厳しく叩き込む方式が主流でしたが、現在では上手くできたときにタイミングよく誉める方法「陽性強化法（肯定的強化）」の方が、犬と人間との信頼関係を作るうえでより効果的とされています。
このタイミングは否定的強化も同じく5秒以内に行わないと効果がないらしい。

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介助犬の訓練は、利用者の障害の程度や必要に応じて
・物を探して持ってくる
・ドアや引き出しの開閉
・起き上がりや歩行時の支え
・荷物の運搬
・衣類の着脱の補助
・スイッチを押したり紐を引いたり
・車椅子を引く
などが訓練の内容となる。

教えている際は、上手くできたらすかさず誉める。こうすれば犬にストレスがたまることなく仕事を楽しくこなしていくことができます。大切な主人のために役に立つのは犬にとってもうれしいことになる。